型谐波减速机的工作原理A
组合型谐波减速机是谐波减速机的一种，它主要的作用就是提高机器人本身的负载容量，其组成也比较简单，由波发生器、柔轮和刚轮三个元件构成，因为形状不同，也有的是由四种元件组成，但是其传动的原理是一样的，元件的吻合度也是高精度传动装置的基本条件。
波发生器
一般情况下，波发生器都是因为在减速机的椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分，因为轴承的内轮固定再凸轮上，而外轮则是通过滚珠实现弹性变形，也因此将外轮安装在输出轴上。
柔轮
这种金属弹性的内轮具有薄壁杯型的特点，在开口的外部刻有齿轮，在柔轮的底部通常都有一块膜片，与波发生器不同，这种元件一般是安装在输出轴上。
刚轮
这也是最独特的一种元件，虽然其形状比较小，但是对于减速机的作用是非常大的，在钢轮的内部通常都会刻有齿轮，相比柔轮一般都多量圈齿轮，这也就说明其作用了。
以上三种重要的元件对组合型谐波减速机的作用是非常大的，但对于不同组成的减速机是有不同的效果，机器人上所使用到的就是这种简单的装置，能够减轻关节末端的重量，最直接的就是带来了机器人工作的加快，大大提高了生产效率。
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